syn Bronisława i Marii z domu Skretowska

Urodził się 23 listopada 1938 w niewielkiej wiosce Wał w parafii Żdżary koło Nowego Miasta nad Pilicą. Żdżary leżą na pograniczu regionów opoczyńskiego i łowickiego, które silnie oddziaływały na tradycje i tożsamość mieszkańców tej części Mazowsza.

Jest pierwszym z pięciorga rodzeństwa (dwie siostry i dwóch braci). Ochrzczony został w kościele parafialnym przez ks. Wojciecha Bryne. Szkołę podstawową rozpoczął w Rudkach, a nauczycielką jego była S. Miriam - Nazaretanka. Klasy od piątej do siódmej kończył w Żdżarach. Wtedy zmarła mu matka mając 34 lata. Do pierwszej Komunii świętej przystąpił mając lat siedem. Z tego okresu będzie często wspominał dobrego ojca, proboszcza Szepete, Siostrę Miriam, nauczycielkę Pietrzakową i Państwo Góralów. Bierzmowanie otrzymał z rąk biskupa Zygmunta Chormolińskiego. Szkołę średnią ukończył w Małym Seminarium w Gostyniu Poznańskim i w Warszawie przy ulicy Kawęczyńskiej.

Pochodzę z chłopskiej, bardzo religijnej rodziny, gdzie praca i modlitwa wzajemnie przenikały się. U nas wszystko było nabożeństwem. Gdy patrzę na prace polowe mojego taty i dziadka, to wszystko było połączone z modlitwą. Niewątpliwie oni wywarli na późniejsze moje powołanie kapłańskie. Wcześnie zostałem sierotą, bo już w wieku 12 lat straciłem swoją ukochaną mamę. Pozostało wtedy pięcioro rodzeństwa oraz tata, który wymownie wtedy powiedział, wskazując na duży obraz Matki Boskiej: "teraz Ona będzie wam matką". Pamiętam ją zawsze młodą z warkoczem, tak jak na tym portrecie, który wisi nad moim łóżkiem w sypialni. Ona zawsze mnie we śnie ostrzega, gdy mi miało coś stać się niedobrego. Czuję nieustannie jej troskę do dnia dzisiejszego.

W 1956 roku wstąpił do Seminarium Warszawskiego, które ukończył w roku 1962. O swoim powołaniu mówi:

Spotkałem wielu ludzi w moim życiu, którzy mnie prowadzili. Nie byłem wtedy świadomy, że to wszystko było właśnie Bożym prowadzeniem. Miałem śliczną, dobrą, kochaną mamę i dobrego, przystojnego i mocnego tatę, ale moją miłością był dziadek Franciszek. W naszym czteroizbowym domu podczas okupacji mieszkało 17 osób. Sercem wszystkich była mama, a "patriarchą" dobry dziadek. Ciotka Weronka i tata wieczorami przy lampie czytali głośno książki. Bardzo mi się to w szkole przydało. Trylogię znałem jak z filmu. Na swej drodze spotkałem kochane Siostry Nazaretanki, dobrego księdza proboszcza Szepetę. Miałem kochanych nauczycieli, a wśród nich drugą po mamie miłość - panią Pietrzakową od polskiego.

Byłem ministrantem. Było nas wielu chłopców, którzy służyli do Mszy św. w tej maleńkiej żdżarskiej parafii. Przed Pierwszą Komunią Świętą, podczas tak zwanego egzaminu, ksiądz proboszcz spytał mamę, czy chciałaby, żebym był księdzem? Rozpłakała się. Potem, gdy ja płakałem w szóstej klasie nad jej trumną, powiedziałem jej, że będę księdzem. Potem był mój pan Lisiewicz, ks. Twardowski, w seminarium ks. Szlenk, ks. W. Kwiatkowski, ks. Jakubiec, pan Orzechowski - aktor, później ksiądz. A ten konkretny moment był podczas leżenia krzyżem w katedrze, gdy wierni śpiewali Litanię do Wszystkich Świętych.

Święcenia kapłańskie otrzymał 20 maja 1962 roku z rąk Księdza Prymasa Kardynała Stefana Wyszyńskiego.

Byłem zapatrzony w tego człowieka. Gdy Prymas wchodził do katedry, ludzie kładli się jak snopy, a On, odziany w majestat, błogosławił. Gdy Prymas mówił, słuchała Warszawa, słuchała cała Polska. To był głos wołającego na pustkowiu. Do dziś czuję, jak trzymał moje ręce w swoich dłoniach, patrzył mi głęboko w oczy. Promittis mihi... Promitto! O, Boże! To zostało. To bardzo ciężkie.

Był wikariuszem w Krośniewicach, Legionowie, w parafii Nawrócenia świętego Pawła w Warszawie, w parafii świętego Zygmunta na Bielanach w Warszawie i w katedrze Warszawskiej, a jako rezydent w parafii Dzieciątka Jezus na Żoliborzu. Był również pracownikiem Wydziału Duszpasterstwa Kurii Metropolitalnej Warszawskiej. W roku 1978 został proboszczem parafii Gołąbki, a w 1984 roku proboszczem w Kolegiacie Łowickiej.

Wspominam Krośniewice i moje pierwsze gorliwości. Wszystko tu było pierwsze. Dziś, patrząc na tamte poczynania, powiedziałbym: Ale byłeś naiwny! Prawda. Ale byłem gorliwy. Kochałem ich. Potem było Legionowo, tylko rok. Wystarczyło, abym zapamiętał scholę, ministrantów i studentów.

Trudna była parafia Nawrócenia św. Pawła na Grochowie. Mała kaplica, setki grup do katechizowania, w niedzielę 13 Mszy św., a wszystko musiało być precyzyjnie zorganizowane. Mieszkałem u ludzi na stancji.

Podobnie rzecz się miała na Polach Bielańskich. Miałem wtedy 42 godziny lekcyjne tygodniowo. Dobrze, że siły starczało, a Pan Bóg dawał gorliwość. W katedrze to już byłem wielki pan. Miałem tylko 16 godzin lekcji. Radość przeżywałem wielką z tymi ze szkoły muzycznej i baletowej. Jakie to wrażliwe, mądre, dobre i śliczne. Kochałem ich bardzo, a oni cuda czynili w jasełkach, kolędach i misteriach. Bywaliśmy gośćmi u Księdza Prymasa na Miodowej.

Potem była praca w kurii, a od 1978 r. zostałem proboszczem w ślicznych Gołąbkach. Budowaliśmy kościół. Dorośli i dzieci byli jedną rodziną, którą kochała i której patronowała pani Zofia Grabska - córka prezydenta Wojciechowskiego, żona pisarza - Władysława. Gołąbki to mi się śnią. Tam przeżywałem stan wojenny z Bujakiem, Janasem, Kulerskim. Pewnie już zapomnieli...

Łowiczem najpierw byłem przerażony, potem urzeczony. Pokochałem kolegiatę i Matkę Bożą Księżną Łowicką. Ta sielanka trwała 10 lat.

Tu, w Łowiczu, na Starym Rynku byłem konsekrowany. Dwa lata byłem biskupem pomocniczym Księdza Prymasa Józefa Glempa.

W roku 1991 został mianowany biskupem pomocniczym Biskupa Warszawskiego Kardynała Józefa Glempa - Prymasa Polski. 25 marca 1992 roku zostaje mianowany Biskupem Pomocniczym Łowickim.

Oprócz normalnych prac parafialnych był duszpasterzem służby zdrowia w diecezji, dyrektorem Instytutu Szkolenia Organistów. Ukończył studia muzyczne w Instytucie "Musica Sacra" w Aninie, a następnie muzykologię na Akademii Teologii Katolickiej w Warszawie.

Na pewno początków mojego umiłowania języka i całej naszej literatury należy doszukiwać się w atmosferze rodzinnego domu w Wale, należącej do parafii Żdżary. Tam, w okresie okupacji i Powstania Warszawskiego, przebywało u nas nawet 17 osób. Dla wszystkich starczyło chleba. Dziadek był tak mądry, że w każdy wieczór, tuż po kolacji, kiedy kobiety przędły kądziel, zarządzał, że tata lub ciotka Weronika albo wujek Tadek czytał książki klasyków polskiej literatury. To rozwijało moją wyobraźnię i zainteresowanie naszą literaturą. Miałem też to szczęście, że zarówno w szkole podstawowej (pani Pietrzakowa), w szkole średniej (pani Trawińska), jak i w seminarium duchownym miałem wspaniałych polonistów. Jednak największy wpływ wywarł na mnie kapłan-poeta Jan Twardowski, który wszedł nawet do encyklopedii. Byłem pilnym uczniem księdza Jana w czasie swej warszawskiej edukacji w szkole średniej. W czasie swoich niezwykle ciekawych lekcji języka polskiego był bardzo konkretny i zwięzły. Znany jest przede wszystkim z religijnych wierszy dla dzieci. Na jego Msze Święte do kościoła Sióstr Wizytek przychodziły tłumnie dzieci, przeważnie z rodzin inteligenckich. W swojej twórczości początkowo trochę naśladowałem mistrza Jana, potem wykrystalizowałem własny styl pisania.

W latach 1980-2006 roku głosił kazania radiowe.

Pierwsze Msze św. skupiały przy odbiornikach miliony wiernych, a kościół Świętego Krzyża nie mógł pomieścić zebranych. Władze były mocno zaniepokojone tym, co może się wydarzyć. Cały scenariusz był wcześniej przedstawiany władzom. W stanie wojennym kazania były cenzurowane. Po jakimś czasie nauczyliśmy się "obchodzić" to, co mogło budzić podejrzenia cenzorów, stosując wypróbowane zwroty i określenia.

Jest kompozytorem małych form muzycznych dla chórów, zespołów wokalnych. Wśród pieśni Jego autorstwa najbardziej znana jest Panie dobry jak chleb.

Bogu i ludziom dziękuję za te dodatkowe studia muzyczne, które okazały się niezwykle pomocne w formowaniu kazań do współczesnego odbiorcy słowa. Niedobrze jest, gdy człowiek ma coś do powiedzenia publicznie, a nie umie operować głosem, gdyż granie na jednej piszczałce, na jednym głosie - usypia i trzeba dużego wysiłku, żeby tego słuchać. Niestety, są takie wykłady, referaty, kazania... Źle też jest, jeśli mówiący wskakuje na najwyższe tony i takim głosem dręczy słuchacza. Homilia musi być koncertem. Musi być formą muzyczną. To znaczy musi być temat zapowiedziany, tak jak u Bacha jedną melodią zapowiada się inne głosy, dochodzi się do punktu centralnego i tam jest cała dynamika. Tego sposobu głoszenia homilii nikt nie uczy. Mój sposób mówienia ma pomagać człowiekowi, żeby go nie zmęczyć, żeby go wciągnąć w tematykę kazania, żeby on je akceptował. Chciałbym dotknąć człowieka, który nosi w sobie zło, które go męczy i niszczy. Nie chciałbym go dobijać następnym złem, bowiem zło wyzwala zło.

Biskup Zawitkowski drukuje też swoje utwory pod pseudonimem ks. Tymoteusz. Jako ksiądz Tymoteusz wydał między innymi: popularny modlitewnik pt. "Panie mój", książki: ...będę z Panem gadał, To jest ktoś.

Początki obrania sobie tego pseudonimu były następujące: wtedy wychodziło dobre czasopismo chrześcijańskie "ZA I PRZECIW". Pewien mój znajmy redaktor z tego tygodnika zaproponował mi prowadzenie działu religijnego dla dzieci, znając moją łatwość pisania dla dzieci. Z uwagi na to, że nie było to pismo kościelne, nie mogłem zgodzić się na drukowanie pod swoim nazwiskiem. Takie wtedy było zalecenie Prymasa Polski. Mogłem natomiast pisać pod pseudonimem. Obrałem sobie imię TYMOTEUSZA, który przetrwał do dnia dzisiejszego. (...) Zawsze fascynowała mnie postać Pawłowego Tymoteusza, bo to był taki młody ksiądz, którego św. Paweł mocno kochał, a ten zawsze przysparzał mu trochę kłopotów... Do dzisiaj ten Tymoteusz jest mi potrzebny. Czasami, kiedy czegoś nie wypada powiedzieć biskupowi, to Tymoteuszowi jakoś uchodzi.

Jego zawołanie biskupie brzmi Servus et filius Ancillae. Uczynił to z myślą o Matce Bożej, matce Kościele, matce Ojczyźnie i matce rodzonej, którą tak często z miłością wspomina. Jego herbem są pelikany Łowickie i lilia - symbol Matki Bożej, którą - za Łowiczanami - nazywa Księżną Łowicką.

5 listopada 2007 r. biskup Zawitkowski został odznaczony medalem "Zasłużony kulturze - Gloria Artis".

12 czerwca 2008 r. otrzymał tytuł Honorowego Obywatela Miasta Stołecznego Warszawy

Ponadto bp Zawitkowski jest Honorowym Obywatelem: Skierniewic (od 22 grudnia 1997 r.), Łowicza (28 maja 1998 r.)